Настройка энкодера на синхронном серводвигателе

После получения сервомотора из перемотки необходимо правильно установить энкодер на место. Дело в том, что на его стеклянной шкале нанесены дорожки для коммутации обмоток (block commutation tracks), которые позволяют сервоприводу напрямую переключать обмотки в нужной последовательности, тем самым обеспечивая максимальный момент на валу сервомотора. Эти дорожки должны быть синхронизированы должным образом  с обмотками двигателя. При неправильной настройке двигатель будет гудеть, стоя на месте или вращаться со слабым моментом, при этом система управления будет выдавать ошибки.

Для настройки используется двухканальный осциллограф и источник постоянного напряжения на 5В. Вращая двигатель с установленным энкодером, необходимо найти такое их взаимоположение, при котором сигнал нулевой метки “R” будет совпадать с началом синусоиды противоЭДС фазы U серводвигателя (именно U и никакой другой).

Последовательность действий такова (описание картинки):
— Ослабляем крепление энкодера
— Запитываем энкодер через разъем двигателя от источника питания 5V DC
— Собираем из резисторов звезду с общей точкой, свободные концы которой подключаем к обмоткам двигателя U, V, W
— Вращаем мотор с постоянной частотой от любого мотора, соединив валы. Я соединял шлангом, некоторые используют для этого шуруповерт
— Наблюдаем на двухлучевом осциллографе сигналы как на картинке выше
— Оттягивая энкодер на прослабленных креплениях, добиваемся проскальзывания вала двигателя относительно вала энкодера, тем самым добиваясь смещения сигнала нулевой метки относительно синусоиды противоЭДС. Проделываем данную процедуру до тех пор, пока не получим желаемую картину.
 
Добавлю русскую инструкцию по разборке двигателя 1FT
1FT6 разборка двигателя
 
Статья опубликована с разрешения автора, его сайт
Ремонт станков с ЧПУ в Тольятти
и группа в ВК где очень много полезной информации
Ремонт промышленного оборудования, станков с ЧПУ