Определение Положения Полюса или alarm DS0650
На русском не нашел по этому перевел для себя , ошибка может возникнуть после замены батарей на Fanuc, либо после замены двигателя . Информацию брал с мануала B-65270EN выложу его в библиотеке в статье будет. Нашел тему где этот случай разбирается https://cccp3d.ru/topic/57217-start-up-энкодера-после-замены/
В случае использования отсоединения необходимо повторно выполнить определение положения полюса или AMR offset (№ 2139) переписывается на соответствующее значение, поскольку изменяется соотношение между положением полюса двигателя и положением Z-сигнала энкодера.
Однако в предыдущей спецификации требовалось отключение/включение питания ЧПУ, чтобы выполненилось определение положения полюса или перезапись AMR offset после завершения определения положения полюса.
В этой версии для совместного использования отсоединения и определения положения полюса повторное выполнение определения положения полюса или перезапись AMR offset после завершения определения положения полюса доступно без необходимости отключения/включения питания ЧПУ.
В оси, применяющей определение положения полюса, обнаружение выполняется в соответствии со следующей процедурой.
- Начать отсоединение с помощью G124 или параметра №12#7 (сигнал завершения Fn159=”0”)
- Перепишите AMR offset (№ 2139) до соответствующего значения, используя руководство или G10. *1)
- Выполните отсоединение
- Отобразится сигнал тревоги DS0650 для запроса определения положения полюса. *2)
- Если применен абсалютный энкодер и AMR offset не равен “0”, после сброса сигнала тревоги Reset.(Сигнал завершения Fn159= ”1”)
- Если применен абсалютный энкодер и AMR offset равна “0”, после обнаружения и сброса сигнала тревоги путем, Reset. (Сигнал завершения Fn159= ”0”, после обнаружения сигнал завершения Fn159=”1”)
- Если применяется инкрементный энкодер, то после обнаружения и сброса сигнала тревоги путем нажатия клавиши Reset.(Сигнал завершения Fn159= ”0”, после обнаружения сигнал завершения Fn159=”1”).Если AMR offset перезаписывается, кроме как во время отсоединения, появляется запрос на отключение питания.Если применяется абсалютный энкодер и требуется определение положения полюса после снятия отсоединения, AMR offset должн быть установлен на “0”.
Настройка, при которой сигнал тревоги DS0650 не отображается, возможена по параметру 1809 см. ниже.
Повышенная безопасность
В качестве спецификации функции определения положения полюса крутящий момент на оси не генерируется до завершения определения положения полюса. (Состояние выключения сервопривода) Поэтому обычно необходимо подготовить программу ladder, чтобы наблюдать завершение определения положения полюса, чтобы определить время для снятия тормоза с оси или для подачи команды на перемещение оси. Когда определение положения полюса не завершено (№ 2213#7= 1 и Fn159= ”0”),выполняется следующая операция, и даже если обычно не обрабатывает программу ladder, безопасность все еще может быть гарантирована.
- Перешел в состояние взаимной блокировки. (Каждая ось указана в блокировке. Для отображения “взаимная блокировка/блокировка запуска” =1 на диагностическом дисплее №0000.)
- Сигнал SA о завершении подготовки сервопривода выключен. (для всех осей SA выключен.)
- Отображение сигнала тревоги для запроса определения положения полюса (можно очистить путем сброса).
Примечание 1) С помощью параметра, показанного на этой странице, когда определение положения полюса завершено, можно отключить сигнал завершения подготовки сервопривода.
Примечание 2) С помощью параметра, показанного на этой странице, даже если определение положения полюса не завершено, можно не отображать сигнал тревоги DS0650.
Номер сигнала тревоги и сообщение
| Alarm No. | Сообщение | Причина |
| DS0650 |
Pole Detection Request (Запрос на определение положения полюса) |
Определение положения полюса не завершено (Fn159=0) по абсолютной оси (№ 1815#5=1). Обнаружение положения полюса только что изменилось и незаконченно (Fn159=0) после того, как обнаружение было завершено один раз по инкрементной оси (№ 1815#5=0). |
| Параметр | #7 | #6 | #5 | #4 | #3 | #2 | #1 | #0 |
| 1809 (FS 30i) | PAD | SAN |
SAN (#0) В определении положения полюса, если есть ось, определение положения полюса которой не завершено (No.2213#7=1 and Fn159=”0”),сигнал завершения подготовки сервопривода SA<Fn000.6> для пути, принадлежащей оси, и сигнала завершения подготовки сервопривода для каждой оси SA8-SA1<Fn186.7-Fn186.0> принадлежащие к пути;
0: Не установлено значение “0”
1: Установите значение “0”
В случае, если определение положения полюса применяется к тяжелой оси , в основном тормоз должен быть отпущен в зависимости от сигнала завершения обнаружения (Fn159=1) и сигнал завершения подготовки сервопривода SA. Если вы неизбежно хотите отпустить тормоз только по сигналу SA завершения подготовки сервопривода, установите этот параметр.
PAO (#1) В определении положения полюса, если есть ось, определение положения полюса которой не завершена (№ 2213#7=1 и Fn159=”0”),
0: Отображение сигнала тревоги DS0650 (запрос на обнаружение полюса(Pole detection request))
1: Не отображать сигнал тревоги DS0650 (запрос на обнаружение полюса(Pole detection request))
- Состояние внешнего вида этого сигнала тревоги отличается следующим образом.При условии, что определение положения полюса не завершено (Fn159=0) по абсолютной оси (№ 1815#5= 1).При условии, что обнаружение положения полюса только что осталось незаконченным (Fn159=0) после завершения обнаружения один раз по инкрементной оси (№ 1815#5=0).
- Если этот сигнал тревоги возникает, определение положения полюса должно быть выполнено повторно.После обнаружения сигнал тревоги может быть сброшен путем сброса .
ждем когда появится F159.[номер оси]
Все